ROS 1 (Robot Operating System 1) Nedir ?

ROS 1 (Robot Operating System 1), robot yazılımları geliştirmek için 2007 yılında Willow Garage tarafından başlatılan açık kaynaklı bir ara yazılımdır (middleware). Adında "işletim sistemi" ifadesi yer alsa da kendi başına bir işletim sistemi değil, genellikle Linux (Ubuntu) üzerinde çalışan modüler bir yazılım çerçevesidir.

Çalışma Mantığı​

• Merkezi Usta Yapısı (roscore): ROS 1 sisteminde tüm düğümlerin (node) birbiriyle eşleşmesini ve adreslerini bulmasını sağlayan tek bır ROS Master sunucusu bulunur.
• TCPROS / UDPROS İletişimi: Düğümler arası mesajlaşma TCP/IP veya UDP protokolleri tabanlı özel bir iletişim yapısı üzerinden yürütülür.
• Graf Tabanlı Mimari: Farklı işlevleri olan program parçaları (sensör okuma, motor kontrolü, haritalama) bağımsız birer düğüm olarak çalışır ve Topic, Service veya Action yapıları üzerinden veri paylaşır.
• Zengin Ekosistem: RViz (3D görselleştirme) ve Gazebo (fizik tabanlı simülasyon) gibi popüler geliştirme araçlarının doğduğu platformdur.

ROS 1'in Sınırlılıkları​

• Tek Başarısızlık Noktası (Single Point of Failure): roscore çökerse veya bağlantısı kesilirse tüm sistemdeki düğümlerin birbiriyle iletişimi durur.
• Gerçek Zamanlı (Real-Time) Desteğinin Olmaması: Kritik zamanlamaya sahip donanım seviyesindeki motor kontrolü gibi ışlemler ıçın standart Linux çekirdeği yetersiz kalır.
• Düşük Ağ Güvenliği: Veri iletimi şifrelenmediği için siber güvenlik önlemleri zayıftır.
• Linux Bağımlılığı: Resmi destek öncelikli olarak Ubuntu Linux sürümlerine göre şekillenmiştir.

Günümüzde ROS 1'in resmi güncellemeleri ve desteği tamamlanmış olup, yeni projelerde tamamen ROS 2'ye geçiş yapılmıştır.